近期，智能系统领域的国际知名期刊《Expert Systems with Applications》刊登威尼斯官方入口welcome博士生张佳乐的学术成果“具有匹配和不匹配不确定性的交通锥体机器人鲁棒编队跟踪控制及优化设计：一种基于模糊集理论的方法”（Optimization of robust formation tracking control for traffic cone robots with matching and mismatching uncertainties: A fuzzy-set theory-based approach）。该研究得到了江苏省产业技术研究院道路工程技术与装备研究所的校企联合培养资助。《Expert Systems with Applications》期刊由英国佩加蒙爱思唯尔科学有限公司出版，是智能系统领域内最具影响力和权威的期刊之一，该刊目前为中科院分区一区大类TOP期刊，JCR分区一区期刊，影响因子为8.665。张佳乐为论文第一作者，我院焦生杰教授，赵睿英副教授为共同通讯作者，长安大学为第一署名单位。

随着过往车辆的不断碾压，道路面临不同程度的损害，因此定期对道路进行养护已成为全球性的任务。交通锥作为道路养护过程中必不可少的工具之一，其在引导车流和保证道路正常养护作业方面发挥着重要作用。本文以装有标准交通锥模型的移动机器人为研究对象，提出了一种自适应鲁棒编队动态控制方法。针对交通锥机器人在编队过程中出现的匹配不确定性，引入了一系列自适应参数β_i来实时估计不确定性的边界信息；针对编队过程中出现的不匹配不确定性，采用几何正交分解的方法进行消除。此外，对自适应鲁棒控制器中的参数κ_i进行了模糊优化处理，实验结果验证了所提方法的实用性和有效性，为交通锥的摆放（回收）提供了新的研究思路。

供稿：张佳乐

供图：张佳乐

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