长安大学与西飞新宇、西安汇鑫传动公司联合开发的25吨电驱动无杆飞机牵引车于2024年6月19日在西安蒲城民机试飞中心成功进行了在25吨级别飞机上的功能验证，电控系统项目负责人是我院张军老师。

图1 牵引实验

无杆飞机牵引车作为飞机牵引车家族的主力选手，向来以其简便的操作流程，多样的机型适配性，深得各大航空公司和机场地面服务商的青睐。在此次合作中，长安大学项目组不仅完成了电传动飞机牵引车的研发，还顺利进行了在25吨级别飞机上的功能验证。这标志着我国在航空地勤设备领域取得了重要突破，为未来的航空地勤作业带来了更加高效和安全的解决方案。这款具有自主知识产权的电传动飞机牵引车，不仅操作简便、性能卓越，更体现了中国航空装备制造业向智能化、绿色化发展的努力。

值得一提的是，在电传动飞机牵引车项目开发之前，长安大学的项目组还成功完成了10吨级别飞机牵引车的研发工作。在此基础上，成功开发出新一代25吨电驱动无杆飞机牵引车。团队在产品开发期间，秉持严谨的工作态度，在模拟装置上做了抱轮实验与牵引试验，不断调试相关功能，最后于西安蒲城民机试飞中心成功牵引飞机—新舟60，系统以电池为系统动力，整机全电驱动，可实现飞机的抱轮、提升动作，牵引车的行驶和转向，整机操作灵活，安全可靠。

图2 研究生黄明辉、孙丰源和向富尧在校内实验场调试设备性能

图3飞机牵引车样机

此外，项目团队深耕飞机牵引车智能化领域，将飞机牵引车搭载RTK-GPS与ZED深度相机,实现了牵引车的无人驾驶与主动避障。孙丰源同学开发出安卓智能移动终端APP，通过WIFI通信模块对飞机牵引车实现了无线遥控控制，提高了飞机牵引车的智能化水平。

图4无人驾驶和遥控系统

我院在工程机械电液控制、电传动控制，特别是传统设备从液压传动改为电传动的智能控制方向以及工程装备车辆的无人驾驶上有着丰富的理论与实践经验，在飞机牵引车上研发项目不仅为实际应用提供了新的解决方案，还培养了数名研究生，为航空装备领域的人才培养做出了贡献。这些青年研究生在项目中发挥了重要作用。

在该项目中培养了孙丰源、向富尧、陈俊杰、黄明辉、文川、阳星等研究生等，文川、阳星同学完成了第一代飞机牵引车的理论分析、仿真分析与样机开发，孙丰源、向富尧、黄明辉结合飞机牵引车的实际工况对一代牵引车进行改进完善，并在西安试飞院进行现场调试，将二代飞机牵引车形成产品。在此次项目中，团队秉持科研精神，已发表多篇论文和获得多项专利和软著授权，硕果累累，展现了高校科研人才的创新能力和实践能力，为未来的科研发展奠定了坚实基础。

长安大学张军团队取得的相关成果如下：

论文

[1]张军,文川,阳星,张新荣,贾永乐.基于ADRC的电传动飞机牵引车控制系统设计[J].北京航空航天大学学报，2023,49(05):1017-1026

[2]张军;黄明辉;王玥琳;阳星;叶敏;贾永乐.基于MPC的飞机牵引车轨迹跟踪研究[J/OL].北京航空航天大学学报,2024，1-15[2024-04-25].

发明

[1]张军等.一种基于电磁弹簧式的抱轮装置[P],中国，2021，ZL202110562054.7

[2]张军等.一种基于电磁弹簧式的抱轮装置[P],中国，2022 （实审）

[3]张军等.一种含有牵引机构的无杆飞机牵引车[P],中国，2022（初审）

[4]张军等.一种智能化无杆飞机牵引车无人驾驶控制系统[P],中国，2024（初审）

[5]张军等.一种用于无杆飞机牵引车过度转向的控制系统[P],中国，2024（初审）

软件著作权

[1]张军等.电传动飞机牵引车遥控及监测软件[P],中国，2022（授权）

[2]张军、孙丰源、向富尧等.全电动25t飞机牵引车控制系统[P],中国，2024（授权）

[3]张军、孙丰源、向富尧等.全电动25t飞机牵引车显示监控系统[P],中国，2024（授权）

[4]张军、孙丰源、向富尧等.张军.全电动25t飞机牵引车显示监控系统[P],中国，2024（授权）

（审核：范婷；责任编辑：冯延清）